Hola. La técnica para lo que buscas, y con ese presupuesto, sería la tampografía. Busca alguna máquina usada ya que con ese presupuesto algo decente nuevo se te va a ir mucho de precio. 

@grafidea Hola Jesús,

¿Sabes si existe alguna máquina que pueda estampar diseños o logos en varios lápices a la vez? 

Hola. Sí, pero si multiplicas tu presupuesto por 10 o 100 veces 🤣 
Podrías inventarte un sistema para hacerlo por serigrafía plana, construyendo un bastidor en el que encajen justo los lápices para que no se muevan. Una impresora UV con calidad se te va a varios miles de dólares por lo que esa opción ya queda descartada. Un láser solamente podrías grabar la madera por lo que no lo veo tampoco... Y todos los sistemas automátizados cuestan dinero, salvo que tú mismo los fabriques (si sabes algo de robótica puedes hacerte cosas en Arduino, por ejemplo). 

También existen en el mercado los bolígrafos/lápices con base de pintura e interior de aluminio para poder grabarlos con láser, de hecho hay muchos modelos ya en el mercado.